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ABB机器人集成之四轴机器人定义TCP
发布时间:2020-02-05        浏览次数:5        返回列表
 ABB机器人集成之四轴机器人定义TCP

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本文举例为scara机器人,码垛机器人IRB 460等四轴机器人定义TCP方法相同

1)4轴机器人scara等,由于机械原因,导致机器人不能绕tcp的x和y旋转,也就不能用常规方法做tcp


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2)有如下tcp要制作

3)由于4轴机器人特殊性,tcp的z可以通过测量方法获得。

4)现场放置参考针尖,


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5)使用tool0,wobj0,移动机器人,使得要制作的tcp绕着固定点,记录3个位置,要求:记录的三个位置都是tool0和wobj0下的,且第三个位置时,想做tcp的x方向和base的x方向一致

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**个位置Target_10


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第二个位置Target_20


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第三个位置Target_30,这个位置的想做tcp的x方向要和base的x对齐

6)使用如下代码

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